Belegt durch eine Baumringdatierung wurde die Burg zwischen 1184 und 1201 durch Heinrich Bodo von Idstein erbaut, der sich bereits 1221 als "von Frauenstein“ benannte. Die älteste Abbildung der Burg ist aus dem Jahr 1723. Auf dieser Darstellung ist der Steinturm mit einem Fachwerkaufbau und einem steilen Walmdach zu erkennen. 

Auf dieser Grundlage wurde der Ende des 20. Jahrhundert nur noch als Ruine erhaltene Bergfried durch den Burgverein Frauenstein e.V. aufwändig restauriert. Heute ist die mitten im Ortskern von Wiesbaden-Frauenstein stehende Burg Wahrzeichen und Ausflugsziel. Die wieder betretbaren Innenräume beherbergen ein kleines Burgmuseum. Das Museum kann zwischen Ostern und Oktober sonntags besichtigt werden. 

In der Umgebung der Burg finden sich noch mehrere Burgmannshäuser aus dem späten 16. Jahrhundert.